物体在手中旋转的快速电机适应

长期以来，机器人技术一直无法解决广义的手持操作问题。 通过演示如何学习和设计一个简单的自适应控件来仅使用指尖旋转对象，我们展示了实现这一目标的一个小而重要的步骤。 控制器可以仅使用圆柱形物体进行模拟训练。 然后，无需微调，它可以直接部署到机器人手上，并沿 z 轴旋转数十个不同大小、形状和重量的物体。 机器人控制器通过使用本体感觉数据快速在线适应对象属性。 此外，强化学习技术用于训练控制策略。 这导致自然和稳定的步态。

来源和详细信息：
https://haozhi.io/hora/